1. Metheo ea AGV: Selelekela sa Likoloi tse Tataisoang ka Boiketsetso

1.1 Selelekela

Koloi e tsamaisoang ka boiketsetso (AGV) ke roboto e tsamaeang e khonang ho latela tsela e hlophisitsoeng esale pele kapa sete ea litaelo, 'me betri ea lithium ea 24V ke letoto le tsebahalang la libeteri le sebelisoang ho AGV. Liroboto tsena hangata li sebelisoa lits'ebetsong tsa tlhahiso le tsa thepa, moo li ka sebelisoang ho tsamaisa thepa, likarolo le thepa e felileng ho pholletsa le setsi kapa lipakeng tsa libaka tse fapaneng.

Hangata li-AGV li hlomelloa ka li-sensor le lisebelisoa tse ling tsa ho tsamaisa, tse li lumellang ho lemoha le ho arabela liphetoho tikolohong ea tsona. Mohlala, li ka sebelisa lik'hamera, li-scanner tsa laser, kapa li-sensor tse ling ho lemoha litšitiso tseleng ea tsona, le ho fetola tsela ea tsona kapa lebelo la tsona ho latela.

Li-AGV li ka tla ka mefuta e fapaneng ea libopeho le boholo, ho latela ts'ebeliso le litlhoko tse itseng. Li-AGV tse ling li etselitsoe ho tsamaea litseleng kapa litselaneng tse tsitsitseng, ha tse ling li tenyetseha haholoanyane 'me li ka tsamaea ho potoloha litšitiso kapa tsa latela litsela tse fapaneng ho latela boemo.

Li-AGV li ka hlophisoa ho etsa mesebetsi e mengata e fapaneng, ho latela litlhoko tsa kopo. Mohlala, li ka sebelisoa ho tsamaisa thepa e tala ho tloha polokelong ea thepa ho ea moleng oa tlhahiso, kapa ho tsamaisa lihlahisoa tse felileng ho tloha setsing sa tlhahiso ho ea setsing sa kabo.

Li-AGV li ka boela tsa sebelisoa lits'ebetsong tse ling, joalo ka lipetlele kapa libakeng tse ling tsa tlhokomelo ea bophelo. Mohlala, li ka sebelisoa ho tsamaisa thepa ea bongaka, lisebelisoa, kapa litšila ho pholletsa le setsi, ntle le tlhoko ea thuso ea batho. Li ka boela tsa sebelisoa libakeng tsa mabenkele, moo li ka sebelisoang ho tsamaisa thepa ho tloha polokelong ea thepa ho ea lebenkeleng la mabenkele kapa sebakeng se seng.

Li-AGV li ka fana ka melemo e mengata ho feta mekhoa ea setso ea ho sebetsana le thepa ka letsoho. Mohlala, li ka fokotsa tlhoko ea mosebetsi oa batho, e leng se ka thusang ho fokotsa litšenyehelo le ho eketsa bokhoni. Li ka boela tsa thusa ho fokotsa kotsi ea likotsi kapa likotsi, kaha li ka sebetsa libakeng tseo ho ka 'nang ha se be kotsi hore batho ba etse joalo.

Li-AGV li ka boela tsa fana ka ho tenyetseha le ho hola ho hoholo, kaha li ka hlophisoa bocha kapa tsa hlophisoa bocha ho etsa mesebetsi e fapaneng ha ho hlokahala. Sena e ka ba sa bohlokoa haholo-holo libakeng tsa tlhahiso kapa tsa thepa, moo liphetoho tsa tlhoko kapa litlhoko tsa sehlahisoa li ka hlokang mefuta e fapaneng ea lisebelisoa tsa ho sebetsana le thepa.

Ka kakaretso, li-AGV ke sesebelisoa se matla sa ho ntlafatsa bokhoni le tlhahiso liindastering le lits'ebetsong tse fapaneng tse fapaneng. Ha theknoloji e ntse e tsoela pele, ho ka etsahala hore re bone li-AGV tse tsoetseng pele le tse nang le bokhoni nakong e tlang, li ntlafatsa bokhoni le melemo ea mechini ena e feto-fetohang.

1.2 Betri ea LIAO: Moetsi ea ka Sehloohong oa Betri ea AGV

Betri ea LIAOke moetsi ea ka sehloohong oa libeteri Chaena ea fanang ka litharollo tsa libeteri tse tšepahalang le tsa profeshenale bakeng sa liindasteri tse fapaneng tse kang AGV, roboto le matla a letsatsi. Khamphani e ikhethile ka ho fana ka betri ea LiFePO4 ho nkela libeteri tsa lead-acid sebaka lits'ebetsong tse ngata. Har'a letoto la lihlahisoa tsa bona tse tummeng ke betri ea 24V lithium, e sebelisoang haholo ho AGV. Ka boitlamo ba bona ba boleng le khotsofalo ea bareki, Manly Battery ke molekane ea tšepahalang bakeng sa likhoebo tse batlang litharollo tse tšepahalang tsa libeteri.

2. Tlhahlobo ea litšobotsi tsa tekheniki tsa betri ea lithium ea 24v ho AGV

2.1 Litšobotsi tsa hona joale tsa ho tjhaja le ho ntsha betri ea lithium ea 24v

Ho tjhaja le ho ntsha matla ha libeteri tsa lithium tsa AGV ha e le hantle ho tsitsitse, ho fapana le dikoloi tsa motlakase tse ka bang le maqhubu a phahameng a nako e telele maemong a sebele a mosebetsi. Beteri ya lithium ya AGV hangata e tjhaja ka motlakase o tsitsitseng wa 1C ho isa ho 2C ho fihlela motlakase wa tshireletso o fihlellwa mme ho tjhaja ho fedile. Mocheso wa ho ntsha matla wa betri ya lithium ya AGV o arotsoe ka maqhubu a sa laolwang le a laolwang, mme motlakase o phahameng ka ho fetisisa o laolwang hangata o sa fete sekgahla sa ho ntsha sa 1C. Maemong a tsitsitseng, motlakase o sebetsang wa ho tjhaja le ho ntsha matla wa AGV ha e le hantle o tsitsitse ntle le haeba bokgoni ba wona ba ho tjhaja bo fetoha. Mokgwa ona wa ho tjhaja le ho ntsha matla o hlile o molemo bakeng saBetri ea lithium ea 24v,haholo-holo bakeng sa tšebeliso ea libeteri tsa phosphate ea tšepe ea lithium, haholo-holo mabapi le ho bala SOC.

2.2 Litšobotsi tsa botebo ba ho tjhaja le ho ntsha betri ea lithium ea 24v

Tšimong ea AGV, ho tjhaja le ho ntša betri ea lithium ea 24v hangata ho ba ka mokhoa oa "ho tjhaja ho sa tebang le ho ntša ho sa tebang". Kaha koloi ea AGV e sebetsa khafetsa 'me e hloka ho khutlela boemong bo tsitsitseng bakeng sa ho tjhaja, ho ke ke ha khoneha ho ntsha motlakase oohle nakong ea ts'ebetso ea ho ntsha motlakase, ho seng joalo, koloi e ke ke ea khutlela boemong ba ho tjhaja. Ka tloaelo, hoo e ka bang 30% ea motlakase e boloketsoe ho thibela litlhoko tse latelang tsa motlakase. Ka nako e ts'oanang, e le ho ntlafatsa ts'ebetso ea basebetsi le khafetsa ea ts'ebeliso, likoloi tsa AGV hangata li sebelisa ho tjhaja hona joale ho sa feleng ka potlako, athe libeteri tsa lithium tsa setso li hloka ho tjhaja "ho sa feleng ha motlakase + ho sa feleng". Libetering tsa lithium tsa AGV, ho tjhaja hona joale ho sa feleng ho etsoa ho fihlela motlakase o phahameng oa tšireletso, 'me koloi e etsa qeto ea hore betri e tjhajiloe ka botlalo. Leha ho le joalo, 'neteng, mathata a "polarization" a ka lebisa ponahalong ea "motlakase oa bohata", ho bolelang hore betri ha e so fihle ho 100% ea bokhoni ba eona ba ho tjhaja.

3. Ho Ntlafatsa Bokgoni ba AGV ka Libetri tsa Lithium tsa 24V ho fapana le Libetri tsa Asiti ea Lead

Ha ho tluoa tabeng ea ho khetha betri bakeng sa lits'ebetso tsa AGV, ho na le lintlha tse 'maloa tseo u lokelang ho li nahana. E 'ngoe ea liqeto tsa bohlokoa ka ho fetisisa ke hore na u tla sebelisa betri ea lithium ea 24V kapa betri ea lead acid ea 24V. Mefuta ena ka bobeli e na le melemo le mathata a eona, 'me khetho e tla itšetleha ka litlhoko tse itseng tsa ts'ebeliso.

E 'ngoe ea melemo ea bohlokoa ka ho fetisisa ea libeteri tsa lithium tsa 24V, joalo ka betri ea 24V 50Ah lifepo4, ke nako ea tsona ea bophelo bo bolelele. Libeteri tsa lithium li ka tjhajwa le ho ntshwa ka makhetlo a mangata ho feta libeteri tsa lead acid, e leng se etsang hore e be khetho e ntle bakeng sa lits'ebetso tsa AGV moo betri e ka sebelisoang haholo ka nako e telele.

Molemo o mong oa libeteri tsa lithium ke boima ba tsona bo bobebe. Li-AGV li hloka betri e ka fanang ka matla a lekaneng ho tsamaisa koloi le mojaro ofe kapa ofe oo e o jereng, empa betri le eona e tlameha ho ba bobebe ho qoba ho beha koloi kotsing ea ho tsamaea. Libeteri tsa lithium hangata li bobebe haholo ho feta libeteri tsa lead acid, e leng se etsang hore e be khetho e ntle bakeng sa li-AGV.

Ntle le boima, nako ea ho tjhaja ke ntlha e 'ngoe ea bohlokoa eo u lokelang ho e nahana. Libetri tsa lithium li ka tjhaja kapele haholo ho feta libeteri tsa lead acid, ho bolelang hore li-AGV li ka qeta nako e ngata li sebelisoa 'me tsa tjhaja nako e nyane. Sena se ka ntlafatsa tlhahiso le ho fokotsa nako ea ho se sebetse.

Mothapo o ntshang motlakase ke ntlha e 'ngoe ea bohlokoa eo u lokelang ho e nahana ha u khetha betri bakeng sa lits'ebetso tsa AGV. Mothapo o ntshang motlakase o bolela motlakase oa betri nakong ea potoloho ea ho ntsha motlakase. Libetri tsa Lithium li na le mothapo o bataletseng oa ho ntsha motlakase ho feta libeteri tsa lead acid, ho bolelang hore motlakase o lula o tsitsitse ho feta nakong eohle ea potoloho ea ho ntsha motlakase. Sena se ka fana ka ts'ebetso e tsitsitseng haholoanyane le ho fokotsa kotsi ea tšenyo ea lisebelisoa tsa elektroniki tsa AGV.

Qetellong, tlhokomelo ke taba e 'ngoe ea bohlokoa eo u lokelang ho e ela hloko. Libetri tsa asiti ea lead li hloka tlhokomelo e ngata ho feta libeteri tsa lithium, e leng se ka eketsang litšenyehelo tsa ho ba le beng ba betri nakong eohle ea bophelo ba eona. Libetri tsa lithium, ka lehlakoreng le leng, hangata ha li hloke tlhokomelo, e leng se ka bolokang nako le chelete.

Ka kakaretso, ho na le melemo e mengata ea ho sebelisa betri ea lithium ea 24V, joalo kaBetri ea lifepo4 ea 24V 60Ah,lits'ebetsong tsa AGV. Li phela nako e telele, li bobebe, li tjhaja kapele, li na le mothapo o bataletseng oa ho ntša motlakase, 'me li hloka tlhokomelo e nyane. Melemo ena e ka fella ka ts'ebetso e ntlafetseng, tlhahiso le poloko ea litšenyehelo nakong eohle ea betri, e leng se etsang hore e be khetho e ntle bakeng sa lits'ebetso tsa AGV.

Mokhoa oa ho tjhaja le ho ntsha "tjhaja e sa tebang le ho ntsha metsi a sa tebang" o molemo bakeng sa ho atolosa bophelo ba tšebeletso ea libeteri tsa lithium-ion. Leha ho le joalo, bakeng sa sistimi ea betri ea lithium iron phosphate, ho boetse ho na le bothata ba ho leka-lekanya algorithm ea SOC e fokolang.

2.3 Bophelo ba tšebeletso ea betri ea lithium ea 24v

Libetri tsa phosphate tsa tšepe tsa lithium li na le bophelo bo bolelele ba ts'ebeletso, 'me palo ea lipotoloho tse felletseng tsa ho tjhaja le ho ntša motlakase tsa lisele tsa betri e feta makhetlo a 2000. Leha ho le joalo, palo ea lipotoloho tse ka har'a pakete ea betri e fokotseha ho latela litaba tse kang ho tsitsa ha sele ea betri le ho qhalana ha mocheso oa hona joale, tse amanang haufi-ufi le motlakase le moralo oa sebopeho, hammoho le ts'ebetso ea pakete ea betri. Libetri tsa lithium tsa AGV, bophelo ba potoloho tlas'a mokhoa oa "tjhaja e sa tebang le ho ntša motlakase o sa tebang" bo phahame haholo ho feta ba tlas'a mokhoa oa ho tjhaja le ho ntša motlakase o felletseng. Ka kakaretso, ha botebo ba ho tjhaja le ho ntša motlakase bo ntse bo teba, palo ea lipotoloho le bophelo ba potoloho le tsona li amana haufi-ufi le nako ea potoloho ea SOC. Lintlha li bontša hore haeba pakete ea betri e na le potoloho e felletseng ea ho tjhaja le ho ntša motlakase ea makhetlo a 1000, palo ea lipotoloho tse ka har'a nako ea 0-30% SOC (30% DOD) e ka feta makhetlo a 4000, 'me palo ea lipotoloho tse ka har'a nako ea 70% ho isa ho 100% SOC (30% DOD) e ka feta makhetlo a 3200. Ho ka bonoa hore bophelo ba potoloho bo amana haufi-ufi le nako ea SOC le botebo ba ho ntša DOD, 'me bophelo ba potoloho ea libeteri tsa lithium-ion le bona bo amana haufi-ufi le mocheso, ho tjhaja le ho ntša motlakase, le lintlha tse ling, tse ke keng tsa akaretsoa.

Qetellong, libeteri tsa lithium tsa AGV ke e 'ngoe ea likarolo tsa mantlha tsa liroboto tse tsamaeang, 'me re hloka ho li sekaseka le ho li utloisisa ka botebo, haholo-holo hammoho le maemo a fapaneng a ts'ebeliso ea liroboto tse fapaneng, ho fumana litšobotsi tsa tsona tsa ts'ebetso le ho matlafatsa kutloisiso ea rona ea ts'ebeliso ea libeteri tsa lithium, e le hore libeteri tsa lithium li ka sebeletsa liroboto tse tsamaeang hamolemo.